Dp 398 cz
Řízení laboratorního modelu se spojenými servomotory
Autor: Karel Jonáš
Tato diplomová práce se zabývá matematickým odvozením modelu a identifikací reálného laboratorního modelu se spojenými servomotory ETH, který se nachází v laboratoři teorie automatického řízení K26.
Pro identifikaci systému jsou zvoleny 4 rozdílné metody (identifikace z přechodové charakteristiky, identifikace parametrů stavového modelu, identifikace využívající analýzu ve frekvenční oblasti a identifikace ARX modelu).
Poté je pozornost věnována základním a pokročilým metodám řízení. Pro identifikovaný model je nejprve navrženo základní řízení pomocí klasických v praxi běžně používaných PID regulátorů. Toto řízení je aplikováno na reálný ETH systém v laboratoři. Ve snaze docílit lepší kvality regulace jsou v další části této práce použity pokročilé algoritmy řízení z oblasti moderní teorie řízení jako LQ, LQG a robustní řízení.
Regulovanou veličinou je zpravidla úhlová rychlost, je ale také navržen jeden regulátor polohy. Všechny výsledky dosažené navrženými regulátory jsou porovnány a posléze shrnuty v závěru.
- Karel Jonáš, tel: +420 739 675 797, mailto:kjonas@seznam.cz
- Petr Hušek, tel: +420 2 24 35 73 36, mailto:husek@fel.cvut.cz