Bp 248 cz
Modelování a řízení kyvadla na vozíku a rotačního kyvadla
Autor: Korda Milan
Tato práce se zabývá identifikací a řízením systému kyvadla na vozíku a rotačního kyvadla. Analýza systému stejně tak jako návrh řízeníjsou provedeny pro oba systémy současně. Velká míra podobnosti obou systémů je ukázána odvozen�� pohybov�ych rovnic pomoc�� Euler-Lagrangeovy rovnice. N�ekolik zp�usob�u v�y�svihu kyvadla je pops�ano a porovn�ano. Nejlep�s�� v�ysledky vykazuj�� metody v�y�svihu pomoc�� sinusov�eho sign�alu a v�y�svih zalo�zen�y na m�e�ren�� energie, p�ri�cem�z ka�zd�a z t�echto metod je nejvhodn�ej�s�� pro jin�y �u�cel. Probl�em zachycen�� kyvadla po v�y�svihu v horn�� poloze je takt�e�z v kr�atkosti konfrontov�an. LQ regul�ator s integr�aln��m �r��zen��m a pozorovatelem stavu je navr�zen a porovn�an s dvousmy�ckov�ym dynamick�ym v�ystupn��m regul�atorem navr�zrn�ym pomoc�� metody geometrick�eho m��sta ko�ren�u. P�resto�ze LQ regul�ator pod�av�a mnohem lep�s�� v�ysledk�y ne�z dynamick�y regul�ator, v�sechny z�akl�adn�� experimenty v�cetn�e zachycen�� kyvadla po v�y�svihu a sledov�an�� referen�cn��ho sign�alu jsou �usp�e�sn�e provedeny i s dynamick�ym v�ystupn��m regul�atorem. iv