Bp 248 cz
Modelování a řízení kyvadla na vozíku a rotačního kyvadla
Autor: Korda Milan
Tato práce se zabývá identifikací a řízením systému kyvadla na vozíku a rotačního kyvadla. Analýza systému stejně tak jako návrh řízeníjsou provedeny pro oba systémy současně. Velká míra podobnosti obou systémů je ukázána během odvození pohybových rovnic pomocí Euler-Lagrangeovy rovnice. Několik způsobů výšvihu kyvadla je popsáno a porovnáno. Nejlepší výsledky vykazují metody výšvihu pomocí sinusového signálu a výšvih založený na měření energie, přičemž každá z těchto metod je nejvhodnější pro jiný účel. Problém zachycení kyvadla po výšvihu v horní poloze je taktéž v krátkosti konfrontován. LQ regulátor s integrálním řízením a pozorovatelem stavu je navržen a porovnán s dvousmyčkovým dynamickým výstupním regulátorem navrženým pomocí metody geometrického místa kořenů. P�resto�ze LQ regul�ator pod�av�a mnohem lep�s�� v�ysledk�y ne�z dynamick�y regul�ator, v�sechny z�akl�adn�� experimenty v�cetn�e zachycen�� kyvadla po v�y�svihu a sledov�an�� referen�cn��ho sign�alu jsou �usp�e�sn�e provedeny i s dynamick�ym v�ystupn��m regul�atorem. iv