Bp 362 cz
Skočit na navigaci
Skočit na vyhledávání
Algoritmy skupinové inteligence pro využití v multi-robotických úlohách
Autor: Vojtěch Pavlík
Tato práce se zabývá modifikací algoritmu Particle Swarm Optimization (PSO), která umožní jeho přímé použití pro řízení roje reálných robotů. V prezentovaném přístupu jsou jednotlivé roboty uvažovány jako jedinci PSO roje. Na rozdíl od virtuálních bezrozměrných entit klasického PSO je v navrhovaném reálném PSO nutné uvažovat a implementovat omezení daná robotickými roji. Konkrétně se jedná o integraci reálného modelu pohybu robotů, omezení pohybu robotů, omezení daná relativní lokalizací a komunikací mezi sousedy v roji a omezení daná velikostí robotů a jejich vzájemným ovlivňováním. Další částí je pak úprava algoritmu pro potřeby robotické platformy SyRoTek.
- Pavlík Vojtěch, tel: +420 721 420 119 ,mailto:pavlivo1@fel.cvut.cz