Bp 379 cz
Vestavný modul pro zpracování obrazu
Autor: Petr Čížek
Tato práce předkládá návrh systému pro zpracování obrazu a následnou navigaci mobilního robotu specificky navržený pro architekturu programovatelných hradlových polí (FPGA). Základem práce je popis návrhu řešení, které vychází ze specifických vlastností FPGA architektury a je jim přizpůsobeno. Část zpracovávající obrazová data je rozdělena na dvě části: detektor významných bodů v obraze vycházející z algoritmu Speeded Up Robust Features (SURF) a deskriptor významných bodů založený na algoritmu Binary Robust Independent Elementary Features (BRIEF). Obě části jsou kompletně implementovány v logice hradlového pole. Navigační algoritmus je určen pro zpracování vestavným procesorem a vychází z algoritmu SURFnav vyvinutého na Fakultě elektrotechnické ČVUT. Začátek práce je věnován teoretickému úvodu do problematiky navigace mobilních robotů a strojového vidění. V závěru práce je vyhodnocen výkon detekční části algoritmu.
- Čížek Petr, tel: +420 732 979 542, mailto:cizekpet@gmail.com
- Krajník Tomáš, mailto:tkrajnik@labe.felk.cvut.cz