Bp 388 cz
Skočit na navigaci
Skočit na vyhledávání
Rámec pro prohledávání neznámého prostředí humanoidním robotem
Autor: Michal Marek
Bakalářská práce se zabývá problémem prohledávání a plánování pohybu humanoidního robota ve stavovém prostoru a následným sestavením 3D mapy.
Místo reálného prostředí probíhá simulace ve volně dostupném simulátoru Openrave. Reálný robot je nahrazen simulovaným humanoidním robotem Hubo 2 Plus, který je k dispozici v knihovně OpenHubo. Snímání hloubky prostředí bylo zprostředkováno 3D senzorem. Z dat získaných z tohoto senzoru, byla sestavena 3D mapa. K tomuto účelu byla použita opensource knihovna Octomap.
Cílem celé práce je prohledat stavový prostor a sestavit 3D mapu.
- Marek Michal, mailto:marekmi7@fel.cvut.cz
- Kulich Miroslav, mailto:kulich@labe.felk.cvut.cz