Bp 137 cz
Průmyslový robot RSP 01- nadřazené řízení
Autor: Matěj Šiška
V této práci je popsán současný stav robotu OJ-10RS. K čemu sloužil a čeho byl součástí. Následuje popis konstrukce a parametry robotu a rozbor bývalého řízení včetně návrhnu obecného principu nového moderního řešení. Na základě principu moderního řízení navrhuji 4 konkrétní varianty řízení. Ty jsou postupně rozebrány včetně popisu použitých komponent. Nejvíce je popsána výsledná implementovaná varianta i s detailnějším popisem řídící jednotky MARS 8b. Řízení robotu v prostoru je řešeno přes DKT, hlavně IKT robotu. IKT je implementována i v MATLABu, z kterého robot řídím. K obsluze jsou využity zdrojové kódy od CMP, které jsou upraveny pro mou potřebu. Rovněž jsem jich několik musel i přímo vytvořit. Ty všechny jsou zde stručně popsané včetně grafického znázornění vzájemné provázanosti funkcí. Na závěr popisuji způsob monitorování pomocí karty HUMUSOFT MF614 v prostředí MATLAB, včetně obrázků vytvořeného 3D modelu robotu. Přílohy tvoří poslední část dokumentu.
