Bp 21 cz

Systém pro řízení manipulátorů a robotů

Autor: Štola Jakub

Bakalářské práce 2006

Stáhnout práci v PDF

Cílem této bakalářské práce je portace systému víceosého řízení pod OS reálného času RTEMS. V první ásti práce seznamuje s možnostmi portace na příkladech jednoduchých programů. Práce dále seznamuje obecně se systémem víceosého řízení založeném na systému PXMC pro školní roboty BlueBot. V další části je popsána samotná portace systému na operační systém RTEMS. Na závěr byla pro otestování funkčnosti systému napsána přímá a inverzní kinematická úloha pro roboty BlueBot.

• Štola Jakub, mailto:stolaj1@fel.cvut.cz
• Ing. Pavel Píša, mailto:pisa@control.felk.cvut.cz, web:http://cmp.felk.cvut.cz/~pisa