Bp 376 cz
Lokalizační systém pro roje mobilních robotů
Autor: Vojtěch Cajtler
Tato bakalářská práce prezentuje algoritmus analýzy obrazu používaný skupinou IMR pro relativní lokalizaci malých UAV a popisuje způsob rozšíření tohoto algoritmu tak, aby byl použitelný pro lokalizaci skupiny pozemních mobilních robotů. Teoretický úvod práce se věnuje popisu oboru robotika a rozdělení robotů do základních kategorií.
Další část práce poskytuje potřebné informace týkající se problematiky lokalizace mobilních robotů. Jsou zde prezentovány principy vizuální lokalizace a lokalizace multirobotických systémů. Praktická část se věnuje seznámení s lokalizačním modulem systému SyRoTek. Dále je je zde prezentován algoritmus analýzy obrazu, konkrétně principy lokalizace vzoru, určení parametrů pracovního prostoru a výpočetní náročnost algoritmu. Poté jsou navržena dvě různá řešení modifikace algoritmu tak, aby byl schopen lokalizovat více vzorů v obraze. Tato řešení jsou následně realizována a je porovnána jejich výpočetní náročnost. Následně je porovnána přesnost lokalizačního modulu SyRoTek a prezentovaného modifikovaného algoritmu.
- Cajtler Vojtěch, tel: +420 721 111 935, mailto:cajtlvoj@fel.cvut.cz
