Bp 391 cz
Algoritmy QP pro aplikace v rychlých prediktivních regulátorech
Autor: Ondřej Mikuláš
Tato práce se zabývá algoritmy kvadratického programování (QP) pro nasazení v rychlých aplikacích prediktivního řízení. Nejprve je podán obecný pohled na prediktivní řízení a kvadratické programování. Poté jsou představeny některé algoritmy QP -- konkrétně metoda aktivních množin, rychlá gradientní metoda a metoda vnitřního bodu. V další části jsou tyto algoritmy otestovány na příkladu prediktivní regulace a také pomocí náhodně generovaných QP. Důraz je kladen především na potřebnou dobou výpočtu a na to, jak je tato doba ovlivněna různými faktory (podmíněnost, korekční horizont a další) a jaké jsou typické vlastnosti uvedených algoritmů co se této doby týká. Nakonec se práce věnuje robustnosti prediktivního regulátoru ve smyslu kvality řízení bez přítomnosti omezení. Na konkrétních soustavách popisuje vliv chybného modelu na kvalitu řízení v souvislosti s délkou korekčního horizontu.
- Mikuláš Ondřej, mailto:mikulon2@fel.cvut.cz
- Havlena Vladimír, mailto:havlena@fel.cvut.cz
