Bp 469 cz
Topologický průzkum prostředí a on-line klasifikace terénu pro šestinohý kráčející robot
Autor: Kabelka Vojtěch
V této práci se zabýváme jednou ze stěžejních činností mobilních robotů - topologickou explorací v nestrukturovaném prostředí. Cílem práce je zjistit, zda proprioceptivní vnímání terénu může sloužit jakožto předmět topologické explorace. Navrhovaná metoda topologické explorace pro komerčního šestinohého kráčejícího robota využívá adaptivní styl chůze, on-line klasifikaci terénu a autonomní chování ve formě sledování zdi. Výsledné řešení je oveřeno pomocí série experimentů v uzavřeném prostředí.
Navržené řešení produkuje slibné výstupy a může být označeno za validní, byť výsledky nejsou bezchybné. Během exprimentů byla navíc pozorována závislost správnosti terénní klasifikace na rychlosti, se kterou se robot pohybuje. Robot jdoucí rychleji klasifikuje cca o 20 % přesněji.
Práce přináší nové poznatky v oblasti proprioceptivního vnímání, odlišnosti terénů a dále ukazuje na možnosti použitého robota, např. spolehlivé autonomní chování v neznámém prostředí.
- Vojtěch Kabelka, mailto:kabelvoj@fel.cvut.cz
