Bp 489 cz
Skočit na navigaci
Skočit na vyhledávání
Využití levných senzorů pro autonomní kolony
Autor: Ignjatović Miodrag
Cílem toho projektu je návrh a implementace systému konvoje dvou vozidel založeném na relativní lokalizaci a sledování trajektorie z odometrii. Systém používá kvazi operační systém Robot Operating System pro komunikaci mezi vozidly a určení relativních parametrů. Určení relativní polohy vozidel je realizováno externím systémem Whycon, který zpracovává obrázky z kamery. Tato práce rovněž zkoumá možnosti použití levných základních senzorů pro zlepšení výsledků. Byl použit rozšířený Kalmánův filtr pro fúzi odometrických dat a lokalizace ze systému Whycon pro zlepšení výsledků, které produkují jednotlivé metody samostatně.
- Miodrag Ignjatović, mailto:ignjamio@fel.cvut.cz