Bp 510 cz
Robotické skládání Rubikovy kostky
Autor: Nováková Hana
Robotické skládání Rubikovy kostky je zajímavé téma pro výuku i prezentaci kombinací oborů robotiky, informatiky, elektrotechniky a strojírenství. Tato práce se zabývá návrhem a stavbou takového robota, zaměřeného na jednoduchost konstrukce, cenovou dostupnost a dostupnost hardwarových i softwarových prvků. Je sestaven přehled existujících konstrukcí s jejich přednostmi a slabinami. Na základě těchto znalostí je poté sestaven návrh mechanické a~elektronické konstrukce. Konstrukce některých částí je vyřešena pomocí 3D tisku. Práce se dále zabývá návrhem softwaru, především řešením úkolu počítačového vidění v algoritmu pro zjištění počátečního barevného uspořádání kostky. V této části je řešena detekce kostky v obraze a eliminace vlivu okolního světla na klasifikaci barev. Je využit klasifikátor nejbližšího souseda. Standardní notace postupu řešení hlavolamu je převedena na signály ovládající mechanickou část robota. K samotnému výpočtu tahů vedoucích ke složení kostky je využito Kociembova dvoufázového algoritmu, který byl již několikrát součástí řešení, jež překonaly světový rekord pro nejrychlejší robotické skládání Rubikovy kostky. Práce obsahuje návod na~sestavení konstrukce i zdrojové kódy pro tisk, je k dispozici také obslužný software. S těmito prostředky lze robota sestavit.
- Hana Nováková, mailto:novakha5@fel.cvut.cz