Bp 93 cz
Skočit na navigaci
Skočit na vyhledávání
Systém rotačního inverzního kyvadla
Autor: Bohumír Baier
Tato práce se zabývá identifikací a následným řízením systému rotačního inverzního kyvadla. Systém se popíše matematicky a jeho parametry se dopočítají s identifikace systému. Kompletní nelineární schéma se linearizuje. A výsledný přenos se použije pro návrh regulátoru. Systém je řízen pomocí regulátorů v dolní poloze kyvadla. Pro motor regulátor PD, P a pro kyvadlo regulátor PD. V horní nestabilní poloze kyvadla je řízen pomocí vhodně zapojených regulátorů PD motoru a kyvadla.