Diz 45 cz
Inerciální stabilizace, odhadování a optická zpětná vazba pro vzdušný dohled
Autor: Řezáč Martin
Tato práce se zabývá několika různými tématy, jež dohromady spojuje téma inerciální stabilizace optické osy pro (bez)pilotní kamerové systémy. Úvodní část práce obsahuje stručné vysvětlení základních pojmů z oblasti stabilizace optické osy, následuje popis matematických modelů pro nejběžnější mechanická uspořádání jako jsou elevace-azimut (angl. double-gimbal) nebo uspořádání s dvojitými závěsy (angl. dual-stage). Tyto modely jsou použity pro odvození řídicích algoritmů pro stabilizaci optické osy. Druhá část práce představuje těžiště autorových výsledků v oboru. Stabilizace optické osy je roz\-ší\-ře\-na o algoritmus směřování a sledování s využitím obrazové informace z kamery v reálném čase. Základní myšlenka je založena na vylepšení intuitivních řídících algoritmů na bázi dvou nezávislých SISO regulátorů o využití informace o otáčení kamery okolo své optické osy. Zpracování video-signálu v reálném čase však s sebou vždy přináší nevýhodu ve formě výpočetního zpoždění. To se prakticky projeví v jednokrokovém zpoždění v obrazové řídicí smyčce. Tato práce ukazuje několik možností kompenzace zpoždění založených na principech modifikovaného Smithova prediktoru či resetovaných pozorovatelů. Všechny prezentované algoritmy jsou vždy implementovány v jednom z dostupných vyvíjených systémů (stabilizovaných kamerových základnách) a testovány jak v laboratorních podmínkách tak i v reálném prostředí letových experimentů na vrtulníku.
- Martin Řezáč, tel: +420 733 114 523, mailto:rezac.martin@centrum.cz
