Diz 70 cz
Mikromanipulace pomocí dielektroforézy: modelování a na optimalizaci v reálném čase založené řízení
Autor: Tomáš Michálek
Tato práce popisuje nový výpočetní framework pro řízení pozice a orientace mikroskopických objektů libovolných tvarů pomocí dielektroforézy. V práci je odvozen matematický model vhodný pro účely řízení, tedy spočitatelný online (v reálném čase), zahrnující jak dielektroforetické, tak hydrodynamické fyzikální účinky. Díky tomu je možno spočítat nejen vyvozenou dielektroforetickou sílu a moment, ale i konečnou posuvnou a rotační rychlost mikroobjektu v kapalném prostředí. Následně je navržena řídicí struktura a na modelu založené výpočetní metody pro návrh zpětnovazebního regulátoru. Nakonec je funkčnost předloženého frameworku experimentálně demonstrována. Práce také zahrnuje diskuzi důležitých otázek návrhu a výroby použitých experimentálních zařízení.