Diz 85 cz
Optimální řízení ve více doménách
Autor: Otta Pavel
V této práci se zabývám řešením optimalizace rychlostního profilu s využitím transformace mezi časovou a prostorovou doménou. Práce vychází z praktických požadavků a problém optimalizace rychlostního profilu řeší komplexně. To znamená od formulace optimalizační úlohu až po samotný optimalizační algoritmus. Přitom důraz je kladen na jednoduchost a spolehlivost celkového řešení, aby se usnadnilo potenciální užití v automobilovém průmyslu. Praktické požadavky zahrnuté v této práci jsou jednoduchost, spolehlivost (dostupnost řešení v předem stanovený čas) a efektivita výpočtu rychlostního profilu s libovolnou (např. nulovou) počáteční a koncovou rychlostí a pevně danou dobou jízdy. Řešení dále uvažuje rychlostní omezení, sklon vozovky a přiměřeně složitý model vozidla. Optimalizace je robustní vůči překročení rychlostního limitu. Dále je řešeno plánování průjezdu křižovatkami se světelnou signalizací, jejíchž průjezdové intervaly jsou předem známy.