Dp 185 cz
Vývoj nástrojů pro návrh řízení VLT telskopu
Autor: Holub Ondřej
Moderní teleskopy vyžadují velmi přesné polohování optické soustavy a současně rychlou odezvu polohovacího zařízení na požadavky operátora. Přitom s narůstajícími rozměry teleskopu získává na významu také potlačení vlivu poryvů větru na přesnost a stabilitu polohování. Tato práce se zabývá formulací zmíněných požadavků z hlediska návrhu řídicího algoritmu a poukazuje na to, že jsou tyto požadavky zčásti konfliktní. Pro dodaný dynamický model teleskopu je navržen regulátor pomocí H-nekonečno optimalizace. Při využití H-nekonečno optimalizace se často setkáváme s dynamickými modely vysokého řádu, které komplikují proces návrhu. Proto jako součást práce byl vytvořen i nástroj pro pohodlný přístup k metodám redukce řádu modelu v prostředí Matlab. Praktická použitelnost H-nekonečno optimalizace je demonstrována na laboratorním experimentu polohování pružného ramene na otočném kloubu.
- Holub Ondřej, tel:+420604717708, mailto:holubo2@fel.cvut.cz
- Ing. Hurák Zdeněk, Ph.D., mailto:z.hurak@c-a-k.cz, www
