Dp 339 cz
Odhadování a řízení pro inerciálně stabilizovanou leteckou kamerovou základnu
Autor: Fejfar Ota
Projekt stabilizované základny pro kamerový systém je zpracovávann týmem Centra pro aplikovanou kybernetiku, Fakulty elektrotechnické, Českého vysokého učení tech- nického v Praze. Projekt byl zadán Vojenským technologickým ústavem letectva a je součástí projektu vývoje českého bezpilotního letounu Manta. Aktuálním úkolem je vyvinout řízení směru osy kamery tak, aby bylo možné sledovat objekt, který se vůči vztažné soustavě kamerového systému nějak pohybuje. K tomuto účlu je nutné znát aktuální translační rychlost nosiče kamerového systému v prostoru. Proto je vyvýjena inerciální navigační jednotka obsahující akcelerometry, gyroskopy, magnetometry a GPS modul. Tato diplomová práce popisuje řešeníodhadu translační rychlosti odhadem stavu systému pomocí dat zmińovaných senzorů. Nejprve je vyvinut simulátor inerciální navigační jednotky, který poskytuje jak očekávanádata výstupu senzorů tak i data všech známých stavů. Ty jsou použity při návrhu rozšířeného Kalmanova filtru, který odhaduje aktuální stav systému, kdy odhadovana translační rychlost je jeho součástí. Na konci práce je vyvinut C-kod pro použité MCU LPC2119 a jsou diskutovány některé problémy s hardwarem, které se objevily během návrhu.
- Fejfar Ota, tel: +420 608 224 968, mailto:fejfao1@fel.cvut.cz
- Hurák Zdeněk, mailto:z.hurak@c-a-k.cz, web: http://ar.c-a-k.cz/hurak/
