Dp 509 cz
Návrh řídicího systému pro autodráhové autíčko pro soutěž Freescale Race Challenge
Autor: Jaroslav Marek
Tato diplomová práce popisuje návrh řídicího systému pro standardní autodráhové autíčko určené pro jízdu na autodráhách Carrera Evolution.
Práce se zabývá popisem použité elektroniky, matematickým modelováním dynamiky autíčka, až po samotné naprogramování sběru dat, řídicí struktury a představení reinforcement learningu. O chod celého systému se stará mikrokontrolér MCF51JM64, který je umístěn uvnitř autíčka na osazené desce plošných spojů od společnosti Freescale Semiconductor, Rožnov pod Radhošťem. Pohon autíčka zajišťuje stejnosměrný motor s cizím buzením, který je řízen prostřednictvím integrovaného H-můstku MC33931. K analýze průběhu jízdy byl využíván akcelerometr MMA7361L, gyro senzor LY530ALH a rychlostní senzor tvořený reflexním senzorem
QRE113 a rozetou. Pro měření proudu bylo vytvořeno zapojení s diferenčním zesilovačem. Naměřená data je možné ukládat na micro SD kartu. Programování mikrokontroléru bylo zajištěno spojením počítače a mikrokontroléru prostřednictvím mini USB portu. Pro řízení rychlosti autíčka byla použita kaskádní struktura tvořená proudovou a rychlostní smyčkou. Dále je popsána příprava na soutěž Freescale Race Challenge 2012. Bylo anlyzováno Q-učení, které patří do skupiny algoritmů reinforcement learningu a byl vyzkoušen jednoduchý učící algoritmus.
- Marek Jaroslav, tel:+420 608 150 426, mailto:jar_marek@centrum.cz
- Hurák Zdeněk,vedoucí práce, mailto:hurak@fel.cvut.cz
