Dp 530 cz
Rychlá lokalizace kvadroptér
Autor: Černý Václav
Tématem této diplomové práce je rychlá lokalizace kvadroptér. Obtížnost řešeného problému spočívá jednak v navržení jednoduchého principu pro měření polohy kvadroptér ve venkovním prostředí a jednak v synchronizaci videozáznam u ze dvou nezávislých kamer. Určení polohy v prostoru probíhá pouze na základě videozáznam u dvou stereo kamer. Detekce různých kvadroptér v obraze probíhá za pomoci čtyř typů navržených vzorů ve formě mezikruží. Práce představuje algoritmus, pomocí kterého jsou značky detekovány a na základě jejich obrazové polohy z obou kamer určena poloha v 3D prostoru pomocí triangulace. Implementace algoritmu zahrnuje i synchronizaci videozáznamů a automatickou stereo kalibraci obou kamer pomocí kalibračního obrazce, čímž se určí vzájemná poloha mezi kamerami.Algoritmus byl otestován na řadě experimentů jednak se statickou scénou, kdy se odchylka od skutečných hodnot pohybovala do 1%, jednak ve venkovním prostředí se skutečnými dronami.
- Václav Černý, tel: +420 605 939 989, mailto:vendacerny@gmail.com
