Dp 583 cz
Vývoj prostředí pro návrh nelineárních prediktivních regulátorů
Autor: Mikuláš Ondřej
Hlavním cílem této práce je návrh a implementace modulárního prostředí pro nelineární prediktivní řízení (NMPC). Modularity je dosaženo rozdělením algoritmu NMPC do samo\-statných bloků které jsou implementovány nezávisle na sobě.Algoritmus NMPC je nejprve rozebrán v teoretické rovině. Poté jsou popsány běžně používané postupy a jejich jednotlivé kroky. Dále je vyvětleno jak formulovat požadavky na řízení ve formě kriteriální funkce a omezujících podmínek optimalizační úlohy. Prostředí pro NMPC je implementováno v jazyce Matlab a může být použito pro návrh a testování nelineárního MPC. Díky tomu že je prostředí modulární, je možné nekteré bloky nahradit jinými metodami a otestovat tak jejich vliv na celkový výsledek. To platí pro numerickou integraci, optimalizační metody i další části výpočetního procesu. Funkčnost prostředí je předvedena na dvou ukázkových příkladech. Prvním z nich je řízení zatáčení automobilu a druhým řízení vzduchové cesty vznětového spalovacího motoru.
- Ondřej Mikuláš, mailto:ondrej.mikulas@honeywell.com, mailto:ondra.mikulas@gmail.com
