Dp 324 cz
Adaptivní regulátor založený na pozorovateli
Autor: Šemelíková Adéla
Předkládaná diplomová práce se zabývá využitím linearního rozšířeného pozorovatele stavu při návrhu řízení pro systémy, jejichž vnitřní stavové proměnné jsou nedostupné pro měření. Nedostupnost stavových proměnných fyzikálních soustav je široce rozšíreným problémem ve všech oblastech technické praxe.
Vnitřní stavové proměné obsahují užitečnounou informaci, která je zapotřebí pro návrh řízení soustavy. Avšak měření všech stavových proměnných může být bud' nemožné, anebo nepraktické. V takovém případě jsou nedostupné stavové proměnné odhadovány pozorovatelem stavu na základě znalosti vstupných a výstupných dat fyzikální soustavy. Tradiční pozorovatelé stavu navíc jěště vyžadují odpovídající matematický model soustavy. Poskytování těchto odhadnutých stavových proměnných je hlavní a neocenitelnou funkcí pozorovatele stavu, který se díky tomu stal nepostradatelným nástrojem v řídící technice. Hlavní myšlenka alternativního konceptu návrhu rozšířeného pozorovatele stavu je schopnost odhadovat tu část soustavy, která není popsána matematickým modelem. To znamená odhadovat v reálném čase jak neznámou dynamiku soustavy, tak i externí poruchu. Celková kvalita řízení pomocí konceptu s pozorovatelem stavu může být zlepšena, pokud je pozorovatel schopen přizpůsobit svoji šířku pásma aktuální dynamice řízené soustavy. Pozorovatel, který nastavením šířky pásma odráží tuto dynamiku, se nazývá adaptivní pozorovatel.
- Šemelíková Adéla, mailto:semela1@fel.cvut.cz
