Dp 481 cz
Skočit na navigaci
Skočit na vyhledávání
Modelování a experimentální identifikace inerciálně stabilizované kamerové hlavice s kompenzací zubové vůle
Autor: Mikulín Ondřej
Cílem této práce bylo sestavit matematický simulační model kinematiky a dynamiky pro odlehčenou inerciálně stabilizovanou kamerovou hlavici určenou pro bezpilotní letouny. Byl použit Newton-Eulerův formalismus pro sestavení popisu dvoustupňového uspořádání kamerové hlavice. Do modelu byla zahrnuta dynamika DC motoru, nevyvážení kloubů, zubové vůle a tření. Parametry modelu byly experimentálně identifikovány metodami gray box a ověřeny při porovnání s reálným
zařízením. Byla provedena studie, návrh a implementace kompenzovaní vůle v převodech a nevyvážení kloubů.
- Ondřej Mikulín, tel: +420 776 592 087, mailto:mikulino@centrum.cz
